애플 AMP1 로봇팔 108회 시험 중 104회 성공

애플($AAPL) 연구진이 개발한 로봇 제어 시스템 AMP1은 실물 로봇팔 시험 108회 가운데 104회를 성공했다. 같은 시험에서 전용 제어 모델 FLUX 3 Action은 49회, π0.5는 30회 성공했다.

연구진은 6일 arXiv에 사전 공개한 논문 ‘On Agentic Manipulation Policies’에서 AMP1의 구성과 시험 결과를 설명했다. 범용 AI 모델이 파이썬 코드를 작성하고 실행해 로봇팔을 움직이며, 작업이 진행되는 동안 새로 관측한 정보를 바탕으로 다음 동작을 다시 정한다.

AMP1의 제어 시스템은 카메라 영상과 깊이 정보, 로봇 상태를 모델에 전달한다. 모델이 작성한 코드는 지속적으로 작동하는 파이썬 인터프리터에서 실행되며, 로봇 상태를 확인하거나 팔의 움직임을 요청할 수 있다.

기본 시스템에는 물체를 잡거나 밀고 놓는 동작 기술이 미리 들어 있지 않다. 모델이 물체와 주변 환경을 살펴 필요한 행동을 조합해 과제 수행 방법을 만든다.

연구에서 ‘제로샷’은 과제별 시범 동작이나 사전 연습, 추가 학습 없이 시험을 수행했다는 뜻이다. 연구진은 기본 제어 구조를 한 팔·양팔·이동형 로봇에 적용하고 로봇과 카메라 구성에 관한 설명만 바꿨다.

연구진은 영상·언어·행동(VLA) 모델과 세계·행동(WAM) 모델을 전용 정책의 비교 대상으로 삼았다. 이런 모델은 로봇이 관측한 정보에 따라 동작하도록 학습하며, 보통 로봇 시범 데이터나 과제별 학습에 의존한다.

120개 과제로 구성된 RoboLab-120 시뮬레이션에서 AMP1의 성공률은 제미나이 4 아르곤(Gemini 4 Argon)을 연결했을 때 85.6%, 클로드 오푸스 5.5(Claude Opus 5.5)를 연결했을 때 82.8%였다. 논문이 제시한 최고 VLA·WAM 정책의 성공률은 각각 49.2%, 42.9%였다.

이 결과가 범용 모델을 활용한 모든 로봇 시스템보다 AMP1이 앞섰다는 뜻은 아니다. 논문은 별도 평가된 에이전트형 정책 Astranomy가 GPT-6 Astra를 연결해 RoboLab-120에서 74.8%를 기록했다고도 밝혔다.

AMP1은 다른 시뮬레이션 과제 묶음에서도 성적을 냈다. 제미나이 4 아르곤을 연결했을 때 LIBERO-PRO에서는 95.2%, robosuite에서는 100%, BEHAVIOR-1K에서는 96%의 성공률을 기록했다. 각 수치는 서로 다른 과제 묶음에서 나온 결과다.

실물 시험은 Franka Research 3 로봇팔을 사용한 플랫폼 세 구성에서 진행됐다. 각 구성은 카메라 보정, 배선, 부품 마모와 주변 배경이 달랐고, AMP1에는 클로드 오푸스 5.5를 연결했다.

시험 과제는 12종으로, 하나의 물체를 옮기는 일부터 여러 대상을 구별해 순서대로 배치하는 일까지 포함됐다. ‘망치를 제외한 모든 도구를 통에 넣기’처럼 대상 식별과 동작 순서 판단이 필요한 과제도 있었다.

실물 시험에서 AMP1은 전체 108회 중 104회를 성공했다. FLUX 3 Action은 49회, π0.5는 30회를 성공했다.

다만 오류 처리 조건은 달랐다. AMP1은 로봇 동작이 충돌 등으로 중단됐을 때 오류를 복구하고 다시 시도할 수 있었지만, 비교 모델은 제어 오류가 발생하면 해당 시험을 종료했다. AMP1에서도 복구 기능을 끄자 성공 횟수는 108회 중 94회로 줄었다.

성공한 시험만 계산한 평균 완료 시간은 AMP1이 280초였다. 이 가운데 모델의 추론과 코드 실행 등에 해당하는 시간이 211초였으며, FLUX 3 Action은 44초, π0.5는 62초였다.

모델 선택과 감각 정보도 결과에 영향을 줬다. RoboLab-120에서 AMP1의 성공률은 하이쿠 5.5(Haiku 5.5)를 연결했을 때 51.6%로, 클로드 오푸스 5.5의 82.8%보다 낮았다. 오푸스 5.5의 성공률은 깊이 정보가 없을 때 81.1%, 깊이 정보와 카메라 보정 정보가 모두 없을 때 75.8%였고, 영상 대신 텍스트 설명을 제공하면 36.8%로 떨어졌다.

애플의 앞선 휴머노이드 자율 제어 시스템 HALO 연구는 실제 실내 6곳에서 단일 과제 360회를 시험해 평균 성공률 91%를 기록했다. HALO가 휴머노이드의 실내 과제 수행을 다뤘다면, 이번 AMP1 연구는 로봇팔의 물체 조작 성능과 판단 시간을 측정했다. 실험 수치와 비교 조건은 애플 연구진의 논문에 담겼다.